/****************************************************************************** 版权所有： @copyright (C) 2024-2034 HaiYang Technology Corp. All rights reserved. 文件名称： shm.c 文件版本： 01.01 创建作者： zhaoyang 创建日期： 2025-08-21 功能说明： 共享内存驱动 其它说明： 修改记录： */ #include "bsp_shm.h" #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include "bsp_share.h" uint8_t *SHM_BASE_R = NULL; //共享内存---读(从裸核读取数据)---开始地址 uint8_t *SHM_BASE_W = NULL; //共享内存---写(向裸核写入数据)---开始地址 struct test_data_s { uint16_t A;//标志A，写buf和crc前，A++ uint8_t buf[1000]; uint16_t crc;// buf的crc uint16_t B;//标志B，写buf和crc后，B++，且A=B }; struct dev_co { char *name; pthread_t thread_id; //int fd_co; //mailbox 暂时去掉 int fd_shm_w; int fd_shm_r; uint8_t *shm_w; uint8_t *shm_r; //struct co_io coio; //mailbox 暂时去掉 }; struct dev_co *pco0; static inline void dmsg_u8(uint8_t *data, int length, char *str) { int i, j; int tmp; printf("%s:\n", str); for (i = 0; i < (length / 16); i++) { for (j = 0; j < 16; j++) printf("%02x ", data[i * 16 + j]); printf("\n"); } tmp = (length / 16) * 16; for (i = 0; i < (length % 16); i++) printf("%02x ", data[tmp + i]); if (length % 16) printf("\n"); } /****************************************************************************** 函数名称： shm_read 函数版本： 01.01 创建作者： zhaoyang 创建日期： 2025-08-21 函数说明： 读取共享内存的数据. 参数说明： addr：所以读取共享内存的地址 len：需要读取数据的长度 out_data：输出buf out_data_size:输出buf的长度 返回值： 成功返回读取数据的长度, 失败返回-1 修改记录： */ int shm_read(uint32_t addr, uint32_t len, uint8_t *out_data, uint32_t out_data_size) { uint32_t i=0; if(SHM_BASE_R == NULL) return -1; if(out_data == NULL) return -1; if((len == 0) || (out_data_size == 0)) return -1; for(i=0;i < len; i++) { if((addr+i) >= SHM_MAX_SIZE) return -1; if(i >= out_data_size) return -1; out_data[i] = SHM_BASE_R[addr+i]; } return i; } /****************************************************************************** 函数名称： shm_write 函数版本： 01.01 创建作者： zhaoyang 创建日期： 2025-08-21 函数说明： 向共享内存写入数据. 参数说明： addr：共享内存的地址 data：写入数据 len:写入数据长度 返回值： 成功返回写入数据的长度, 失败返回-1 修改记录： */ int shm_write(uint32_t addr, uint8_t *data, uint32_t len) { uint32_t i=0; if(SHM_BASE_W == NULL) return -1; if(data == NULL) return -1; if(len == 0 ) return -1; for(i=0;i < len; i++) { if((addr+i) >= SHM_MAX_SIZE) return -1; SHM_BASE_W[addr+i] = data[i]; } return i; } static void *thread_co_test(void *arg) { // struct dev_co *co = (struct dev_co *)arg; // uint8_t *shm0 = co->shm_w; // uint8_t *shm1 = co->shm_r; int i; int state = 0; // int ret; // uint16_t crc = 0; // int crc_err_cnt = 0; // int cnt_alive = 0; // int cnt_busy = 0; // int cnt_crcerr = 0; // int cnt_good = 0; uint8_t test_buf_r[2000]; // uint8_t test_buf_r_record[2000]; uint8_t test_buf_w[2000]; int nr = 0; // uint8_t lastcode = 0; // int cnt = 0; // int last_A = 0; // int last_B = 0; // struct test_data_s *p_rec_buf = (struct test_data_s*)test_buf_r; // uint16_t temval = 0; memset(test_buf_r, 0, 2000); memset(test_buf_w, 0, 2000); state = 1; while (1) { sleep(5); nr++; //读 分两种接口 dmsg_u8(SHM_BASE_R, 10, "read:"); shm_read(10, 10, test_buf_r, 2000); dmsg_u8(test_buf_r, 10, "shm_read:"); //写 分两种接口 for(i = 0; i< 10; i++) SHM_BASE_W[i] = nr+i; for(i = 0; i< 10; i++) test_buf_w[i] = nr+i+10; shm_write(10, test_buf_w, 10); #if 0 if (state == 1) { last_A = shm1[0]+((uint16_t)shm1[1]<<8); last_B = shm1[sizeof(struct test_data_s)-2]+((uint16_t)shm1[sizeof(struct test_data_s)-1]<<8); if(last_A == last_B) { //idle memcpy(&test_buf_r,shm1,sizeof(struct test_data_s)); if((p_rec_buf->A == p_rec_buf->B) && (p_rec_buf->A == last_A) && (last_A == shm1[0]+((uint16_t)shm1[1]<<8)) && (last_B == shm1[sizeof(struct test_data_s)-2]+((uint16_t)shm1[sizeof(struct test_data_s)-1]<<8))) { //在拷贝过程中，数据没有被修改 crc = CrcStr(p_rec_buf->buf,sizeof(p_rec_buf->buf)); if(crc != p_rec_buf->crc) { #if 0 printf("crc err!!! cal crc=%04X, read crc=%04X\n", crc,p_rec_buf->crc); dmsg_u8(test_buf_r, sizeof(struct test_data_s), "test_buf_r"); dmsg_u8(shm1, sizeof(struct test_data_s), "shm1"); printf("p_rec_buf->A=%d, last_A=%d\n", p_rec_buf->A,last_A); #endif cnt_crcerr++; } else { cnt_good++; } } else { //busy 裸核正在写数据 cnt_busy++; } } else { //busy 裸核正在写数据 cnt_busy++; } if(cnt_alive++ > 100000) { cnt_alive = 0; printf("cnt_busy=%d, cnt_crcerr=%d, cnt_good=%d\n", cnt_busy,cnt_crcerr,cnt_good); printf("cal crc=%04X, read crc=%04X\n", crc,p_rec_buf->crc); } usleep(10); } #endif } printf("thread co exit\r\n"); pthread_exit(NULL); } //测试代码 void shm_test(void) { int ret; if((ret = pthread_create(&pco0->thread_id, NULL, thread_co_test, pco0)) == 0) printf("thread co0 create success\r\n"); else printf("thread co0 create fail ret=%d\r\n", ret); } /****************************************************************************** 函数名称： shm_init 函数版本： 01.01 创建作者： zhaoyang 创建日期： 2025-08-21 函数说明： shm初始化. 参数说明： 无 返回值： 成功返回0, 失败返回-1 修改记录： */ int shm_init(void) { // int ret; int i; unsigned int *tmp_buf; SHM_BASE_R = NULL; SHM_BASE_W = NULL; pco0 = malloc(sizeof(struct dev_co)); memset(pco0, 0, sizeof(struct dev_co)); if (shmem_init(&shmem_fd)) { printf("shmem_init failed!\n"); return -1; } tmp_buf = mmap(NULL, shmem_fd.linux_read_len, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_ANONYMOUS | MAP_PRIVATE, -1, 0); if (tmp_buf <= 0) { printf("mmap failed!\n"); return -1; } printf("tmp_buf:%lx\n", (unsigned long)tmp_buf); SHM_BASE_R = shmem_fd.linux_read->data; //共享内存---读(从裸核读取数据)---开始地址 SHM_BASE_W = shmem_fd.linux_write->data; //共享内存---写(向裸核写入数据)---开始地址 //初始化shm区 //暂时初始化参数区 for(i=0;ithread_id, NULL); return 0; }